กิตติศักดิ์ รัฐประเสริฐ เกิดเมื่อวันที่ 22 เมษายน พ.ศ. 2489 ที่จังหวัดชลบุรี เป็นบุตรชายของ นายบุญยืน รัฐประเสริฐ (แซ่เตียว) กับ นางสุพรรณี รัฐประเสริฐ (นามสกุลเดิม ยศไกร) จบการศึกษาระดับมัธยมศึกษาจากโรงเรียนผะดุงศิษย์พิทยา, โรงเรียนสารวิทยาและโรงเรียนอำนวยศิลป์, โรงเรียนเตรียมทหาร รุ่นที่ 7, โรงเรียนนายร้อยพระจุลจอมเกล้ารุ่นที่ 18 (ตท.7 และ จปร.18-รุ่นเดียวกับ พล.อ.สพรั่ง กัลยาณมิตร ,พล.ร.อ.บรรณวิทย์ เก่งเรียน ,พล.อ.อ.สมหมาย ดาบเพ็ชร ,พล.ต.อ.อำนวย เพชรศิริ และ พล.อ.ปฐมพงษ์ เกษรศุกร์) , โรงเรียนเสนาธิการทหารบก หลักสูตรหลักประจำ ชุดที่ 57, โรงเรียนศูนย์รักษาความปลอดภัย หลักสูตรการต่อต้านการก่อวินาศกรรม, นักยุทธศาสตร์รุ่นที่ 1 จากกรมยุทธการทหาร, วิทยาลัยเสนาธิการทหาร รุ่นที่ 32, วิทยาลัยป้องกันราชอาณาจักร รุ่นที่ 41 (วปอ.รุ่นที่ 41), ปริญญาโท พัฒนบริหารศาสตรมหาบัณฑิต ทางรัฐประศาสนศาสตร์ จากสถาบันบัณฑิตพัฒนบริหารศาสตร์ (นิด้า),ปริญญาเอก มหาวิทยาลัยราชภัฎสวนสุนันทา

ชีวิตส่วนตัว กิตติศักดิ์มีชื่อเล่นว่า "อู๊ด" จึงมักถูกเรียกว่า "เสธ.อู๊ด" สมรสกับ ดร.บวรพรรณ รัฐประเสริฐ (นามสกุลเดิม วีระปรีย) บุตรสาวของ พลเอกประลอง วีระปรีย กับคุณหญิงวัลลีย์ วีระปรีย (เสนาณรงค์) มีบุตรชาย 2 คนคือ บวรศักย์ รัฐประเสริฐ และ บวรสิทธิ์ รัฐประเสริฐ[2]